А как узнать в каком времени я употребил глагол?

Подставить к нему слово вчера, сейчас и завтра

Если согласуется со словом вчера - значит, глагол стоит в прошедшем времени. Если со словом сейчас - в настоящем. Если со словом завтра - в будущем.

Например:

Делал вчера - прошедшее время

Делаю сейчас - прошедшее время

Делать (буду) завтра - будущее время

Просто задавать вопросы.

Настоящее время:

Он рисует (что делает?) рисует - в данный момент.

Прошедшее время:

Он рисовал (что делал?) рисовал - что делал в прошлом.

Ещё, у прошедшего времени всегда суффикс "л"

Будущее время:

Вопросы (что сделает?), (что сделают?) и т. д

Они нарисуют (что сделают?) нарисуют - что сделают в будущем.

Удачи!