Как отличить глагол-связку от простого глагольного сказуемого?

Связка - это часть речи, выражающая дополнительные синтаксические отношения между главными членами предложения. Примеры есть (форма глагола "быть" в настоящем времени, 3-го лица ед. и мн. числа), суть (форма имени существительного).

А простое глагольное сказуемое бывает выражено одним глаголом в форме какого-либо наклонения. Например : "Наступило хмурое лето" или "Мы записали домашнее задание". т. е. связка служит как бы дополнением к главным членом предложения, а простое глагольное сказуемое - это и есть, сказуемое ... главный член предложения.