Почему Сократу необходимо было услышать человека, чтобы узнать его?

Когда ты видишь человека - нельзя узнать его внутренний мир.

А вот с речью можно. Речь человеку дана для общения, для коммуникации с окружающим миром. И когда человек проявляет свою речевую активность, неважно, в лучшую или негативную сторону, можно с лёгкостью понять, каков же он на самом деле. Прочувствовать его эмоции, чувства, жизнь и т. д.