Как правильно?

Сет, в свою очередь, хотел лишь помочь.

Или

Сет в свою очередь хотел лишь помочь.

Выделяется запятыми, как вводное слово.

Вообще, надо смотреть по контексту:

Сочетание в свою очередь не выделяется запятыми, если оно употреблено в значении, близком к прямому, или в значениях в ответ, со своей стороны.

В переносном значении сочетание в свою очередь приобретает значение вводности и выделяется запятыми.

Сет, в свою очередь, хотел лишь помочь.