Почему колёса именно круглые?

потому что трение качения гораздо меньше трения скольжения при тех же самых условиях, поэтому при круглых колёсах требуется меньше энергии на преодоление сопротивления полотна дороги, чем если просто тащить объект. С другой стороны при круглой форме все точки колеса равноудалены от оси, поэтому при движении объект не поднимается-опускается, как это было бы в любом другом случае, что в общем, удобно