Как называется средство художественной изобразительности, основанное на принципе переноса свойств одних предметов или явлений на другие ("Где все пути и все распутья / Живой клюкой измождены") ?

Данное средство называется метафорой. Метафора - это переносное значение слова, основанное на употреблении одного предмета или явления другому по сходству или контрасту; скрытое сравнение, построенное на сходстве или контрасте явлений, в котором слова "как", "как будто", "словно" отсутствуют, но подразумеваются.

Где все пути и все распутья / (как будто) Живой клюкой измождены

Метафора - это перенос названия (свойств) одного предмета на другой по принципу их сходства в каком-либо отношении или по контрасту. Это так называемое скрытое (или сокращенное) сравнение, в котором союзы как, как будто, словно ... отсутствуют. Например: пышное золото осеннего леса (К. Г. Паустовский). Разновидностями метафоры являются олицетворение и овеществление.