Почему в средневековых городах складывалась система самоуправления?

Чтобы получить человеческие ресурсы (работников в ремесленные мастерские, воинов в ополчение) города должны были оттягивать их у феодалов, поэтому создавались возможности приема бывших крепостных. приходилось выкупать или отвоевывать это право, соответственно получалась высокая автономия и как правило - самоуправление. суд, законы, нередко епископат.