Какое происхождение имели удельные князья?

Уде́льные кня́жества территории на Руси в XII - XVI веках, находившиеся во владении отдельных князей. Возникли на территории Киевской Руси в период феодальной раздробленности.

В отличие от Западной Европы, в Киевской Руси не было обычая наследования по принципу первородства или майората. В соответствии с действовавшими здесь обычаями свой надел (удел) получали все сыновья умершего князя. По мере роста числа наследников, на территории Киевской Руси к середине XII века образовалось множество отдельных (удельных) княжеств. Удельные княжества, в свою очередь, дробились ещё на более мелкие уделы.