Можно ли было избежать заговора против Павла I в 1810 году?

Ну, во-первых, не в 1810, а несколько раньше - в 1801 г.

Во-вторых, можно было несколько оттянуть убийство Павла I, но не сам заговор - слишком много неудобных дворянству реформ он провел, в т. ч. и в гвардии - тогдашней военной элите. Слишком много появилось недовольных его внутренней политикой среди дворян (отмена статьи Жалованной грамоты дворянству о запрещении телесных наказаний, запрет прослуживим менее года просить отставку, попытка заставить гвардейцев не числиться в гвардии, а явиться к месту службы и исполнять служебные обязанности и др.)

Это все при том, что положение крестьян существенно улучшил (запретил продавать крестьян без земли, разлучать семьи, отменена хлебная повинность и др.)

Чисто теоретически, этого можно было бы избежать. Зная, что на Павла уже нападали, можно было увеличить охрану, принять меры предосторожности ... Но история не терпит сослагательного наклонения. Произошло то, что следовало ожидать.