В средневековье рыцари могли жениться?

Могли. Они же не священники или другие духовные лица. Хотя раньше и при церкви ужас был, так как она погрязла в роскоши и духовные лица нарушали обет безбрачия, который, кстати, называется целибат. Именно поэтому началась реформация и вся заворушка с Мартином Лютером в 1517 году. Вот так.

Да, они женились. При этом у каждого уважающего себя рыцаря была Прекрасная Дама, недосягаемая женщина, которая вдохновляла его, ради которой он совершал подвиги, прославляя ее имя. А жена была для "земных отношений", и если Прекрасная Дама становилась женой, то отношение к ней менялось далеко не в лучшую сторону.