Какие особенности строения тела и систем органов позволили пресмыкающимся выйти на сушу?

Они произошли от кистепёрых рыб. Особенностью кистепёрых являются плавники, в основании которых расположена мышечная лопасть. Первоначально кистепёрые обитали в пресных водоёмах (затем некоторые представители вернулись в море, а пресноводные вымерли), испытывавших, вероятно, недостаток кислорода и мелководных. В результате у этой линии рыб развилась мускулатура в основании плавников (чтобы можно было двигаться с опорой на субстрат) и двойное дыхание (включая лёгочное).