Почему не стоит артикль перед ice cream:

Marsha, before we get ice cream, I need to return three books to the library.

The определенный артикль

Тут the нет,

потому что речь идёт вообще о мороженом, а не об определенном мороженом, о котором речь уже шла.

Сравните

The ice cream I bought yesterday was not good enough.

Мороженое, которое я купил вчера, оказалось не очень хорошим.

Тут речь об определенном мороженом

Marsha, before we get ice cream, I need to return three books to the library.-можно поставить слово some перед ice cream. т. е. мороженое вообще, любое мороженое. Но можно сказать и так Marsha, before we get the ice cream, I need to return three books to the library.-здесь the ice cream будет означать именно то мороженое, которое мы видели и хотели попробовать.