Напишите сравнительную характеристику глаголов have to, must

Модальный глагол Have To также носит оттенок долженствования, но в отличие от must он не "приказывает", а обязывает. Это обязательство можно выразить такими словами, как "надо", "нужно", "приходиться" - то есть, когда действие совершается под влиянием обстоятельств, употребляется have to. Так как must не употребляется в прошедшем времени, то have to его "замещает" в Past Simple.

I had to do a lot of work yesterday.

Мне пришлось вчера много работать.